miércoles, 27 de noviembre de 2013

X580 FPV - Controladora de vuelo NAZA y emisora Turnigy 9X con FrSky

En este montaje en concreto para el sistema de mando vamos a utilizar una emisora Turnigy 9X SIN módulo, llevando en su lugar un sistema de emisión FrSky DJT de 2,4Ghz, pantalla para telemetría FLD-02 y receptor D8R-XP de 8 canales.
turnigy9x and frsky telemetry

La controladora de vuelo (tarjeta controladora) que vamos a emplear en este caso es una NAZA V1 de la marca DJI con GPS. Para FPV es más que recomendable utilizar una controladora con sistema de autopiloto y vuelta a casa, ya que ante algún problema en el sistema de mando, el multicoptero regresará al punto de partida y aterrizará por sí solo en el lugar donde ha despegado.

Podéis comprar la NAZA lite con GPS o la NAZA V2 con GPS en Hobbyking.

Más abajo pongo una imagen con los canales del receptor al lado de cada puerto de la NAZA en el que van conectados.

También pondremos fotos de como configurar la emisora para que por el CH6 podamos cambiar entre tres modos de vuelo (Atti-GPS-Failsafe), usando el interruptor de 3 posiciones.
Atti. es un modo de vuelo semi-asistido, GPS es modo de vuelo asistido por GPS (mas estable y lento) y Failsafe hace que el quadcopter vuele en modo automático de vuelta a casa y aterrice en el lugar de despegue.

A través del CH8 del receptor, conectado al puerto X2 de la NAZA, cambiaremos entre vuelo normal y vuelo con trayectoria bloqueada (IOC - Course Lock) que permite seguir volando en línea recta utilizando el YAW (giro sobre sí mismo). Esta opción es práctica para tomas de video pero solo es posible configurarla si contamos con módulo GPS para la controladora.

También está marcado el lugar donde conectar cada uno de los variadores (M1-M2-M3-M4). Los motores deben de ir conectados de acuerdo al dibujo de un quadcopter que está a la derecha de la NAZA, es decir, el M1 es el motor del brazo delantero derecho, M2 brazo delantero izquierdo, M3 brazo trasero  izquierdo y M4 brazo trasero derecho. En cada uno de los brazos, el sentido de giro debe coincidir con la dirección de la flecha circular que rodea a cada motor.

LED - V SEN es un accesorio de la NAZA que tiene unos led para indicar el estado del sistema mediante un código de luces y que suministra la energía a 5V para los componentes electrónicos (controladora, servos, receptor...). Va conectado a los puertos X3 y LED de la NAZA.

El módulo GPS de la NAZA se conecta al puerto EXP de la controladora.

X1 no lo utilizamos.

Insistimos en que esta conexión está basada en la configuración de la emisora que hemos utilizado. Si deseásemos utilizar otros canales ó funciones, la conexión entre receptor y NAZA sería diferente.


NAZA and FRSKY D8R-XP

Como hemos comentado anteriormente, la NAZA tiene un BEC (LED V SENS) propio y los variadores AFRO también tienen BEC, por lo que para evitar posibles fallos por suministrar corriente desde tantos puntos, es recomendable retirar el cable rojo de los conectores de los cuatro variadores antes de enchufarlos a la NAZA. Es fácil de hacer, basta con levantar suavemente la pestaña de plástico que sujeta el conector, ayudándonos de un destornillador plano de punta muy fina o una herramienta similar.



anular BEC a variadorquitar cable corriente servo





quitar cable rojo BECAnular BEC con NAZA


Ponemos las imágenes de las configuraciones que debemos poner en nuestra emisora.

Invertimos los canales de PIT (CH6) y AUX2 (CH8).
mezclas para NAZA con emisora Turnigy

 Asignamos al CH7 el PIT TRIM y al CH8 el GEAR.

NAZA 3 position switch

Los recorridos de los canales los dejamos en 100% menos para GEAR (CH5) que pondremos de mínimo 005% y de máximo 073% y en AUX2 (CH8) de mínimo 000% y de máximo 100% 

NAZA IOC mixing for TGY9X

La curva del PITCH la configuramos accionando la palanca de tres posiciones y ajustamos todos los valores de la curva con el porcentaje indicado para cada posición del switch (NOR-ID1_ID2). Para guardar cada uno es necesario presionar la tecla MENU de la emisora en cada pantalla.
mezclas para NAZA en turnigy 9X

configurar emisora para NAZA

DJI NAZA configurar mezclas

Hecho esto ya podemos conectar la batería al multicopter y, a través del módulo LED V SENS enchufar la NAZA por USB al ordenador y seguir los pasos para actualizar la placa, calibrar los sticks de la emisora y sensores, configurar los canales y funciones, etc... Cuenta con un potente software muy intuitivo por lo que no será un proceso demasiado complicado, sobre todo en comparación con otras opciones del mercado, aunque ya van saliendo tarjetas económicas y que no precisan excesivo esfuerzo en su puesta en funcionamiento.

En nuestro caso, las ganancias las vamos a comenzar utilizando con los valores por defecto, ya que normalmente dan buen resultado para este tipo de multicopteros.

Detalle de la antena NAZA colocada en el plato inferior del chasis pegada con resina de epoxi. Los cables ya los hemos metido entre los dos platos.
Se aprecia el soporte para cámara que hemos adaptado a este proyecto, procedente de un montaje anterior.
antena GPS NAZA detalle
Se ha adaptado igualmente una placa de fibra para soportar la NAZA en la parte inferior del chasis y también poder agarrar la batería con velcro. Para la alimentación de la NAZA y adaptar la batería se ha hecho a medida un conector con entrada HXT4mm (batería) y salidas JST (Naza) y XT60 (Cable distribución corriente) 

detalle electronica multicopter

controladora quadcopter colocacion

El receptor lo hemos colocado en la parte trasera en el hueco de uno de los topes que impiden que el soporte de la camara se mueva.

receptor d8R-XP multirotor

La cámara cuenta con movimiento en el plano vertical ("tilt") asistido por un servo de 9g. conectado al CH7 de la emisora. En la foto estamos comprobando el recorrido con un servo tester antes de conectarlo al receptor.
probando el gimbal
montaje de multicopter


Recordad que las hélices NO debemos instalarlas hasta que todo esté correctamente configurado. Nunca se debe calibrar los variadores o la tarjeta de control de vuelo con las hélices colocadas.

En breve publicaremos los archivos .pdf de manuales y productos de interés para los aficionados a los multicopteros, mantendremos toda la información actualizada en www.dronemulticopter.com 

Los siguientes capítulos de este blog abordarán la instalación del sistema de vídeo para FPV (cámara, emisor de vídeo y batería).